Saludos Joan,
El tema de los underscores quizás no esté bien visto pero posicionar, posicionas igual (yo tengo links con underscores y se posicionan bien). El tema de espacios en blanco es más problemático, te recomiendo fervientemente que
cuando uses cadenas en tus URL no uses nunca espacios en blanco, estos sí te pueden dar problemas al indexar ya que un espacio en blanco tiene un código html que es el %20 y al convertir el espacio en blanco en código html puede darte problemas. No es lo mismo: http://www.tudominio.ext/texto%20de%20prueba que http://www.tudominio.ext/texto de prueba. Un underscore no deja de ser un carácter que conviertiéndolo o no a HTML este queda igual aunque es mejor que en vez del underscore uses el guión normal (-).
Para establecer un redireccionamiento permanente (301) de una url antigua a una nueva en tu web, deberás de editar el archivo .htaccess.
Supongamos que tienes el siguiente enlace antiguo:
http://www.tudominio.ext/enlace1
Y quieres que a partir de ahora el enlace definitivo sea:
http://www.tudominio.ext/enlace2
Entonces, abriendo tu .htaccess principal deberias escribir esta línea:
RewriteRule ^/enlace1$ /enlace2 [R=301,L]
Esto para cada enlace antiguo que te interese redireccionar a uno nuevo.
Si tienes pocos enlaces lo solucionarás rápido, si son muchos tendrás que hacer un redireccionamiento 301 global con .htaccess (esto último se refiere a un .htaccess de sin www a www o a que todo tu dominio se redirecciona a uno nuevo).
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